液壓驅(qū)動(dòng)方式是一種成熟的驅(qū)動(dòng)方式，它具有壓力、流量易于控制，高剛度，液壓油不可壓縮，調(diào)速比較簡(jiǎn)單、穩(wěn)定，操縱控制方便，可大范圍的無(wú)級(jí)調(diào)速(調(diào)速范圍達(dá)2000:1)，以及可以用較小的驅(qū)動(dòng)力或力矩就可獲得較大的功率等優(yōu)點(diǎn)。但由于流體流動(dòng)的阻力、溫度變化、雜質(zhì)、泄漏程度等影響，導(dǎo)致工件工作的穩(wěn)定性與定位精度不準(zhǔn)確，還會(huì)造成環(huán)境污染，使維修技術(shù)要求提高。故其常用于要求輸出力較大而運(yùn)動(dòng)速度較低的場(chǎng)合。在電動(dòng)驅(qū)動(dòng)技術(shù)成熟之前，液壓驅(qū)動(dòng)是泛使用的驅(qū)動(dòng)方式。

氣壓驅(qū)動(dòng)是以空氣作為工作介質(zhì)，利用氣源發(fā)生裝置將壓縮空氣的壓力能轉(zhuǎn)變成機(jī)械能來(lái)驅(qū)動(dòng)執(zhí)行元件完成預(yù)定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律。氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)具有能量?jī)?chǔ)蓄簡(jiǎn)單易行、短時(shí)間可獲得高速動(dòng)作、柔軟、質(zhì)量輕、輸出/質(zhì)量比高、安裝維修方便、安全、成本低、對(duì)環(huán)境無(wú)污染等優(yōu)點(diǎn)。但由于空氣的可壓縮性，從而不易實(shí)現(xiàn)高精度、快速響應(yīng)的位置和速度控制，還會(huì)降低驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的剛性。

氣壓驅(qū)動(dòng)正是因?yàn)檫@些特點(diǎn)使其在某些特定領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用。近年來(lái)，人們就利用氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)的柔軟性研發(fā)出與康復(fù)、護(hù)理、助力等與人類共存、協(xié)作型的機(jī)器人。

本文所研究的大直徑對(duì)接管焊接機(jī)器人要求結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、緊湊，方便攜帶、易于拆卸，而且要求具有一定的位置和速度精度。綜合上述三種驅(qū)動(dòng)方式的優(yōu)缺點(diǎn)，再結(jié)合大直徑管對(duì)接焊接機(jī)器人的實(shí)際情況，本文選擇電機(jī)驅(qū)動(dòng)方式，涉及到具體電機(jī)再具體選取。