六軸關(guān)節(jié)式機(jī)器人機(jī)械手臂使用旋轉(zhuǎn)軸(或者叫活關(guān)節(jié))進(jìn)行裝載、卸載和后處理工作。它使用一直線軸重新定位，可以做出靈活得像人類一樣的動(dòng)作。其具有六軸自由度，機(jī)器人可以執(zhí)行操作人員的指令。大多數(shù)的運(yùn)作，從工件旋轉(zhuǎn)到復(fù)雜的工件放置和組裝都可以進(jìn)行。軌道安裝式的好處是簡(jiǎn)化了手臂終端的工具配置。在某些情況下，這些工具可以在部件運(yùn)行之間共享。這類六軸機(jī)器人機(jī)械手臂的相當(dāng)靈活，可以從機(jī)器的頂上或者側(cè)面取出工件。

1）可編程：6軸工業(yè)機(jī)器人特點(diǎn)是柔性啟動(dòng)化，柔性制造系統(tǒng)中的一個(gè)重要組成部分。工業(yè)機(jī)器人可隨其工作環(huán)境變化以及加工件的變化進(jìn)行再編程，適合于小批量多品種具有均衡高效率的柔性制造生產(chǎn)線的應(yīng)用。

2）擬人化：6軸工業(yè)機(jī)器人結(jié)合機(jī)器人與人的特點(diǎn)。在6軸工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)上有類似人的行走、腰轉(zhuǎn)、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有電腦。其傳感器提高了工業(yè)機(jī)器人對(duì)周圍環(huán)境的自適應(yīng)能力。

3）通用性：一般6軸工業(yè)機(jī)器人在執(zhí)行不同的作業(yè)任務(wù)時(shí)具有較好的通用性。當(dāng)然也有專用的工業(yè)機(jī)器人。

4）機(jī)電一體化：6軸工業(yè)機(jī)器人是機(jī)械學(xué)和微電子學(xué)的結(jié)合-機(jī)電一體化技術(shù)。工業(yè)機(jī)器人具有各種傳感器可以獲取外部環(huán)境信息，而且還具有記憶能力、語(yǔ)言理解能力、圖像識(shí)別能力、推理判斷能力等人工智能，這些都是微電子技術(shù)的應(yīng)用，特別是計(jì)算機(jī)技術(shù)的應(yīng)用密切相關(guān)。

六軸機(jī)器人機(jī)械手臂的特征：

1.速度快采用了輕質(zhì)器件、高功率微信型馬達(dá)，提高了速度，從而縮短了循環(huán)周期的時(shí)間，提高生產(chǎn)效率。
2.精度高：六軸工業(yè)機(jī)械手采用高質(zhì)量、高性能諧波減速機(jī)，使在運(yùn)行工程中不斷重復(fù)定位，保證精度。
3.密封性好：各軸間密封，適合在適合在粉塵、油污、有害氣體液等密封性有很高要求的惡劣環(huán)境中使用。
4.外形小巧 相對(duì)負(fù)載大，機(jī)械手的臂寬設(shè)計(jì)為115mm，減少了與周邊設(shè)備的干擾，運(yùn)動(dòng)半徑為870mm,負(fù)載能力6KG。

六軸機(jī)器人機(jī)械手臂優(yōu)點(diǎn)：

1、有很高的自由度，6軸，適合于幾乎任何軌跡或角度的工作；
2、可以自由編程，完成全自動(dòng)化的工作提高生產(chǎn)效率，可控制的錯(cuò)誤率；
3、功能特性，操作非常簡(jiǎn)便，可實(shí)現(xiàn)不同工件之間的靈活快捷更換；
4、代替很多不適合人力完成、有害身體健康的復(fù)雜工作。

六軸機(jī)器人機(jī)械手臂缺點(diǎn)：

1、價(jià)格高，導(dǎo)致初期投資的成本高；
2、生產(chǎn)前的大量準(zhǔn)備工作，比如，編程和計(jì)算機(jī)模擬過(guò)程的時(shí)間耗費(fèi)長(zhǎng)。